大约公元前6000年  最早有关帆船的记录出现在古埃及陶瓶上，为简约的绘画。

大约公元前4700年  古埃及人制造出由芦苇作为船体的帆船，可在河上行驶；帆船配有一面方帆，桅杆位于船体前部，该船只能顺风行驶。

大约公元前3000年  古埃及人使用从今天的黎巴嫩进口的雪松制造木质船体。

大约公元前1600年  古埃及人将桅杆移至船身中央，并将风帆的位置降低，改进后的帆船可顺风45度角行驶。

大约公元前1500年  克里特人将桅杆安装侧支索，可使船横风行驶。

大约公元前700年  腓尼基人发明长且直的龙骨，可使船迎风行驶。同时最早建造不设桨位的船。

大约公元前400年  三角帆出现在地中海地区，三角帆具有很好的迎风行驶的能力。

大约公元800年  维京人的长船使用单面风帆和桨舵。维京人发明船首桁使方帆的性能优化，船首桁插入帆的前缘，可提高船舶的迎风行驶的能力；后来维京人又在船首桁上安装系船索和帆脚索进一步提升方帆的迎风能力。

1100年间  维京长船发展成为更大的Cog型船，挂风帆，无桨。

大约1180年  安装在船尾部通过合叶转动的舵被发明，并使用在Cog型船上。

1200年间  船首桁成为连接在船首的永久性的一根斜柱，成为船首斜桅。两桅或三桅全挂三角帆的船出现，称为轻快船（Caravel），遍布于地中海。欧洲的Cog型船装备有尾舵、系船索和帆脚索，船首斜桅促进了后来的全副帆索船的出现。

1300年间  北欧人于地中海人的交流使两桅的大帆船（Carrack）出现，船上挂方帆和三角帆。

1400年间  三桅的大帆船出现，前桅和主桅挂方帆，后桅挂三角帆。荷兰人将三角帆发展为纵斜桅帆。

1500年间  荷兰人发明船首三角帆。大帆船演变为三桅的大型横帆船（Galleon），除去后桅挂三角帆，其他桅杆都挂方帆，这种船被认为是最早的全副帆索船和军舰。西班牙人建造高负载的大型横帆船。英国人建造低负载的大型横帆船拥有极佳的迎风驾驶性能。

1520年  纵斜桁（悬挂在纵帆上缘的斜柱）的发明造就了纵斜桁帆船的出现。

大约1690年  舵轮出现。

1700年间  最好的全副帆索船--东印度人号（East Indiaman）建造完成。

1700年  横帆船上出现船首三角帆和支索帆。

1713年  第一艘纵帆船在美国建造。

1750年  后桅纵帆取代了三角帆，作为横帆船上的尾舵帆。

1751年  第一艘巴尔的摩纵帆快船（Clipper Schooner）在美国的切萨皮克湾建造。

1761年  船底加装保护性的铜板。

1794年  美国国会授权建造6艘三帆快速战舰（Frigate）。

1797年  美国宪法号（USS Constitution）下水。

1818年  往返于大西洋间的定期邮船开航。

1832年  安?麦克金号（Ann McKimm）造成，该船是真正的高速帆船的原型。

1837年  黑墙号（Blackwall)三帆快速船（不是战舰）在英格兰的黑墙建造，航行证明她要快于东印度人号。

1845年  第一艘真正的高速帆船，彩虹号（Rainbow）建造完成。

1847年  马修?莫里Matthew Fontane Maury最早出版《航行指南》。

1850年  三桅纵帆船在美国建造。

1851年  纵帆船美利坚号（America）在纽约建造，赢得英国一百金币杯，该赛事后来发展为今天的美洲杯。

1868年  高速帆船短衫号（cutty sark）下水（该船今天在英国的格林威治展览）。

1870年  大三角帆应用于英国的赛艇上。

1880年  三桅纵帆船在美国建造。

1882年  装备有升帆用的蒸汽绞盘机和轻便发动机、以及操纵船锚的卷扬机的纵帆船出现，使船员数量大大减少。

1890年  拥有7根桅杆的有史以来最大的纵帆船托马斯?劳森号（Thomas W. Lawson），于1907年沉没。合恩角人号（Cape Horners），是用于运输智利的硝酸盐的横帆船，该船的船体和船索都是由钢铁制造的。

1916年  美国制造三桅纵帆船用于第一次世界大战。

1930年  横帆船在大萧条时期大量使用（因为当时的人工便宜），从澳洲运送粮食到欧洲，直到第二次世界大战。

1942年  纵帆船苏格兰之星号（The Star of Scotland），在二战中被德国人的潜水艇击沉。

——荣耀舰队